【資料圖】
近日，智元機器人關(guān)聯(lián)公司智元創(chuàng)新(上海)科技股份有限公司“人形機器人自碰撞規(guī)避方法、機器人、設備及程序產(chǎn)品”專利公布。企查查專利摘要顯示，該方法包括：基于目標連桿對中任一連桿，確定對應連桿的自碰撞規(guī)避控制力矩、關(guān)節(jié)控制力矩，以及確定影響對應連桿運動的前置連桿的自碰撞規(guī)避控制力矩、關(guān)節(jié)控制力矩；利用零空間投影矩陣，分別將對應連桿的關(guān)節(jié)控制力矩和對應連桿的前置連桿的關(guān)節(jié)控制力矩投影至自碰撞規(guī)避控制力矩對應任務的零空間，得到投影后對應連桿的關(guān)節(jié)控制力矩和投影后對應連桿的前置連桿的關(guān)節(jié)控制力矩；根據(jù)第一疊加力矩和第二疊加力矩，分別控制對應關(guān)節(jié)電機運動。
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